El libro comienza con las palabras que Moisés dirigió a todo Israel en el desierto, al este del Jordán, en el año cuarenta y después de la victoria sobre los reyes Sehón y Og. El texto observa que el viaje del Horeb a Cades-barnea, que podía hacerse en once días, tomó mucho más tiempo. Moisés recuerda que en el Horeb el Señor les ordenó levantar el campamento y tomar la tierra que había prometido a Abraham, Isaac y Jacob.
Moisés recuerda también que, al ser la carga del pueblo demasiado pesada para él, se nombraron jefes de millares, de centenas, de cincuentas y de decenas. A los jueces les encargó oír con imparcialidad al pequeño y al grande, sin temer a nadie, porque el juicio pertenece a Dios, y llevarle los casos difíciles.
Desde Cades-barnea, por petición del pueblo, se envió a doce hombres, uno por tribu, a reconocer la tierra. Volvieron con frutos del valle de Escol y confirmaron que la tierra era buena. Pero el pueblo se rebeló, murmuró en sus tiendas y dijo que el Señor los aborrecía, atemorizado por ciudades fortificadas y por los anaceos. Moisés les recordó que el Señor había peleado por ellos en Egipto y los había llevado como un padre lleva a su hijo.
El Señor juró que ninguno de aquella generación vería la tierra, salvo Caleb, y que Josué entraría. Moisés quedó excluido por causa del pueblo. Sus hijos, que aún no distinguían entre el bien y el mal, sí entrarían. Cuando el pueblo intentó subir por su cuenta, los amorreos los persiguieron como abejas hasta Horma, y el Señor no los escuchó.