Jacob sigue su camino y lo encuentran ángeles de Dios; dice que es el campamento de Dios y llama al lugar Mahanaim. Envía mensajeros a Esaú, en Seir, para anunciar su regreso y buscar su favor. Los mensajeros vuelven con la noticia de que Esaú viene a su encuentro con cuatrocientos hombres. Jacob se asusta, divide a su gente y sus rebaños en dos campamentos, pensando que uno pueda escapar.
Jacob ora al Dios de Abraham y de Isaac, que le mandó volver. Se reconoce indigno de tanta fidelidad, pide ser librado de Esaú y recuerda la promesa de multiplicar su descendencia. Prepara un regalo de cientos de animales y lo envía por tandas por delante, para apaciguar a su hermano. Esa noche manda a sus esposas, hijos y todo lo que tiene cruzar el vado del Jaboc, y se queda solo.
Un hombre lucha con Jacob hasta el amanecer. Al ver que no prevalece, toca la articulación de su muslo y se la descoyunta. Pide que lo suelte, pero Jacob exige una bendición. El hombre le cambia el nombre a Israel, porque ha luchado con Dios y con los hombres y ha vencido, y lo bendice. Jacob llama al lugar Peniel, porque vio a Dios cara a cara y su vida fue preservada. Sale el sol, y Jacob cojea. Por eso los israelitas no comen el tendón del muslo.