El primer día del mes segundo del segundo año después de la salida de Egipto, el Señor habla a Moisés en la tienda de reunión, en el desierto del Sinaí. Le ordena censar a toda la congregación por familias y casas paternas, contando por nombre a cada varón de veinte años en adelante que pueda salir a la guerra. Con Moisés y Aarón colaborará un hombre de cada tribu, jefe de su casa paterna, cuyos nombres el texto registra.
Moisés y Aarón reúnen a la congregación y hacen el censo tal como el Señor lo mandó. El capítulo repasa tribu por tribu el resultado: Rubén, Simeón, Gad, Judá, Isacar, Zabulón, los hijos de José (Efraín y Manasés), Benjamín, Dan, Aser y Neftalí. El total de los contados asciende a 603.550 hombres.
La tribu de Leví queda aparte. El Señor ordena que no se cuente con los demás, sino que se le encargue el tabernáculo del testimonio, sus utensilios y su servicio: lo llevarán, lo armarán y lo desarmarán, y acamparán a su alrededor, para que la ira de Dios no caiga sobre la congregación. Cualquier extraño que se acerque morirá. Los israelitas acampan cada uno bajo su bandera, y el capítulo termina con una frase de obediencia: hicieron todo conforme a lo que el Señor mandó a Moisés.