El Señor ordena que cada israelita acampe bajo la bandera de su tribu y las insignias de su casa paterna, frente a la tienda de reunión y a cierta distancia de ella. Luego se detallan cuatro grandes divisiones, cada una formada por tres tribus y encabezada por una de ellas.
Al este, hacia donde sale el sol, acampa Judá, con Isacar y Zabulón, y marchan primeros. Al sur acampa Rubén, con Simeón y Gad, que marchan en segundo lugar. En el centro de la marcha avanza la tienda de reunión con el campamento de los levitas. Al oeste acampa Efraín, con Manasés y Benjamín, que marchan en tercer lugar. Al norte acampa Dan, con Aser y Neftalí, y marchan en último lugar, cerrando la columna. Cada sección menciona al jefe de la tribu y la cantidad de hombres contados en el censo.
El capítulo resume el total de los contados por campamentos, 603.550 hombres, y recuerda que los levitas no fueron contados con los demás israelitas, como el Señor había mandado. Termina diciendo que los hijos de Israel hicieron conforme a todo lo que el Señor ordenó a Moisés: acamparon bajo sus banderas y marcharon cada uno con su familia y su casa paterna.