El salmo empieza con una petición: acuérdate, Señor, de David y de todas sus aflicciones. Los versículos 2 a 5 recuerdan su voto: juró al Señor, al Poderoso de Jacob, que no entraría en su casa ni subiría a su lecho, ni daría sueño a sus ojos, hasta hallar un lugar para el Señor, una morada para el Poderoso de Jacob.
Los versículos 6 a 10 recuerdan cómo se halló el arca: oímos de ella en Efrata, y la encontramos en los campos de Jaar. Es una referencia a la historia del arca después de que los filisteos la devolvieron. El pueblo propone ir a su morada, postrarse ante su estrado, y ora para que el Señor se levante hacia su reposo, él y el arca de su poder. Pide que los sacerdotes se vistan de justicia, que los fieles canten con júbilo, y que Dios no rechace a su ungido por amor a David.
Los versículos 11 a 18 recogen la respuesta de Dios: el Señor juró a David que uno de sus descendientes se sentará en su trono, y que sus hijos lo harán también para siempre si guardan su pacto y sus testimonios. El Señor ha escogido a Sión como su morada y su reposo. Promete bendecir su provisión, saciar de pan a sus pobres, vestir de salvación a sus sacerdotes y hacer brotar el poder de David. A sus enemigos los vestirá de vergüenza, pero sobre su ungido florecerá su corona.