El salmo abre con una oración que recuerda las palabras que se decían cuando el arca se ponía en marcha en Números 10:35: que Dios se levante, que sus enemigos sean esparcidos y que los justos se alegren ante él. Después los invita a cantar a quien cabalga por los desiertos. Su nombre es el Señor, y es padre de los huérfanos y defensor de las viudas en su santa morada. Hace habitar en familia a los solitarios y saca a los cautivos a prosperidad, mientras los rebeldes habitan en tierra seca.
Los versículos 7 al 14 recuerdan la salida de Israel de Egipto: Dios marchó por el desierto, tembló la tierra y los cielos destilaron lluvia delante de él, en el Sinaí. Su heredad estaba exhausta, y él la confortó. Después su rebaño habitó en ella, y los reyes de los ejércitos huyeron.
Los versículos 15 al 18 muestran a Dios escogiendo el monte de Sion y no los altos montes de Basán. Sus carros son decenas de millares, y el Señor está entre ellos, como en el Sinaí, en el lugar santo. Sube a lo alto, lleva cautivos y recibe dones entre los hombres.
Los versículos 19 al 31 bendicen al Dios que cada día lleva nuestra carga y es el Dios de la salvación. Describen su triunfo, la procesión hacia el santuario con cantores, músicos y doncellas con panderos, y la participación de las tribus de Benjamín, Judá, Zabulón y Neftalí. Piden que Dios muestre su poder desde su templo en Jerusalén, y que los reyes traigan presentes. Egipto y Etiopía extenderán sus manos a Dios. El salmo concluye llamando a los reinos de la tierra a cantar al que cabalga sobre los cielos, cuya voz es potente: atribuyan poder a Dios, porque él da fuerza y vigor a su pueblo.