El salmo comienza con una invitación entusiasta: vengan, cantemos con alegría al Señor, aclamemos con júbilo a la roca de nuestra salvación, lleguemos ante su presencia con acción de gracias. Se da la razón: el Señor es gran Dios y gran Rey sobre todos los dioses. En sus manos están las profundidades de la tierra y las cumbres de los montes; suyo es el mar, porque él lo hizo, y la tierra seca que formaron sus manos.
Una segunda invitación aparece en los versículos 6 y 7: vengan, adoremos, postrémonos y arrodillémonos delante del Señor, nuestro Hacedor, porque él es nuestro Dios y nosotros el pueblo de su prado y las ovejas de su mano. El tono cambia en la última parte con las palabras: hoy, si oyen su voz.
Entonces habla el Señor. Les advierte que no endurezcan el corazón como en Meriba, como en el día de Masá en el desierto, cuando sus padres lo probaron aunque habían visto su obra. Durante cuarenta años aquella generación lo cansó, y él juró que no entrarían en su reposo.